Bereits 1454 wurde die erste steinerne Brücke über den Stadtgraben zur Sicherung des Weges über Lechhausen nach Bayern als eine der zentralen Verkehrsverbindungen errichtet. 1611 erfolgte der Neubau durch Elias Holl, möglicherweise nach italienischem Vorbild mit 12 beidseitig angelegten Läden, die 1810/11 und (nach Zerstörung 1944) 1952 neu gestaltet wurden. Direkt neben der Barfüßerbrücke befand sich bis zum Anfang des 20. Jahrhunderts die Anlege- und (neben dem Fischmarkt) Verkaufsstelle der Stadtfischer am Graben. Heute findet sich hier - malerisch am Fischgraben gelegen - das Café zu den Barfüßern.